השמחה בעבודת ה' היא עיקר גדול והיא הכרחית. ואומר הרבי מה"מ שיל"ו: דהגם שהשמחה בעשיית המצוה כו' עבודה גדולה היא (רמב"ם סוף הלכות לולב), היינו שצריך עבודה ויגיעה גדולה לזה, אף על פי כן, הרי כל אחד ואחד מישראל נצטוה על זה, ועד שנצטוה על שמחה גדולה ביותר בדוגמת דוד המלך שהיה מפזז ומכרכר לפני ה'… שאינו מתפעל מכל ההעלמות וההסתרים וכו', וכל ההעלמות וכו' אינם מזיזים אותו ממקומו ועובד את ה' בתוקף ובשמחה גלויה (ספר המאמרים ה'תש"מ עמ' מ-מא). אחד הביטויים של השמחה הוא הריקוד. ולפי הבעל שם טוב, הריקודים לפני הקב"ה תפילות הם. ועוד אומר הבעל שם טוב, שהמלאך מיכאל עושה כתר מסנדלים שנשרו מרגלי היהודים שרקדו בשמחת תורה.